運(yùn)動(dòng)控制器技術(shù)，是綜合應(yīng)用自動(dòng)控制、計(jì)算機(jī)控制等相關(guān)技術(shù)，對(duì)機(jī)械傳動(dòng)裝置中電機(jī)的位置、速度進(jìn)行實(shí)時(shí)的控制管理，使運(yùn)動(dòng)部件按照預(yù)期的軌跡和規(guī)定的運(yùn)動(dòng)參數(shù)完成相應(yīng)的動(dòng)作。嵌入式結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)控制器把計(jì)算機(jī)嵌入到運(yùn)動(dòng)控制器中，能夠獨(dú)立運(yùn)行，它與計(jì)算機(jī)之間的通信采用了可靠的總線(xiàn)連接方式(采用針式連接器)，更加適合工業(yè)應(yīng)用。

嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器主要包括兩個(gè)部分:嵌入式CPU主板和運(yùn)動(dòng)控制模塊。運(yùn)動(dòng)控制模塊可采用固高科技有限公司的高性能運(yùn)動(dòng)控制板卡，在高性能運(yùn)動(dòng)模塊的基礎(chǔ)上，對(duì)嵌入式處理器部分有嚴(yán)格的要求，例如:對(duì)實(shí)時(shí)多任務(wù)有很強(qiáng)的支持能力，能完成多任務(wù)并且有較短的中斷響應(yīng)時(shí)間;具有功能較強(qiáng)的存儲(chǔ)區(qū)保護(hù)功能;可擴(kuò)展生長(zhǎng)的處理器結(jié)構(gòu)，能迅速地開(kāi)發(fā)出滿(mǎn)足各種應(yīng)用性能的嵌入式微處理器;功耗很低等等。

可選的方案包括:

1.基于單片機(jī)，適合于數(shù)據(jù)量小、速度較低、功能簡(jiǎn)單的現(xiàn)場(chǎng)控制，無(wú)法勝任要求高速、高精度的運(yùn)動(dòng)控制器。

2.基于ARM架構(gòu)或其他微控制器，優(yōu)勢(shì)在于簡(jiǎn)單的設(shè)計(jì)和高效的指令集，但是目前對(duì)現(xiàn)有通用軟件的兼容性不理想，必須培訓(xùn)專(zhuān)門(mén)的軟件人員。

3.PC104的X86架構(gòu)，即X86體系結(jié)構(gòu)的CPU，主要是Intel公司的CPU，也包括AMD等公司與其兼容的CPU。通過(guò)PC104總線(xiàn)，連接X(jué)86架構(gòu)的PC機(jī)主板與運(yùn)動(dòng)控制板卡，組成嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器。在非常成熟的運(yùn)動(dòng)控制板卡技術(shù)的基礎(chǔ)上，這種形式的嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單，開(kāi)發(fā)時(shí)間較短。

因此選用了ICOP-6070嵌入式主板作為系統(tǒng)核心，除了核心控制模塊外，就是運(yùn)動(dòng)控制模塊，它是具體動(dòng)作的執(zhí)行者。嵌入式PC104主機(jī)板通過(guò)插件直接插裝在運(yùn)動(dòng)控制卡上，運(yùn)控卡上有兩個(gè)DB62插座，連接到端子板上，再由端子板給出控制電機(jī)信號(hào)。由于運(yùn)動(dòng)控制器和計(jì)算機(jī)模塊之間分別采用插針式的連接，相互獨(dú)立，運(yùn)動(dòng)控制器和PC板都可以作為一個(gè)獨(dú)立的模塊，生產(chǎn)升級(jí)容易，維修方便，可靠性也相對(duì)較高。

系統(tǒng)的完整構(gòu)建過(guò)程如下:

1.將ICOP-6070嵌入式主板與固高運(yùn)動(dòng)控制卡通過(guò)PC104接口裝在一起。

2.然后將外部輸入設(shè)備和輸出設(shè)備接到嵌入式主板上。

3.其次通過(guò)兩個(gè)根62PIN的數(shù)據(jù)線(xiàn)將固高IO端子板和固高控制卡接在一起。

4.最后將24V的輸入信號(hào)，輸入給固高IO端子板和嵌入式主板。

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